От «0D» до «3D»: задачи позиционирования для предприятий

13 июля 2026

В нашей работе используются различные виды позиционирования объектов. Обычно мы разделяем задачи наших заказчиков по сложности, для каждого сценария требуется определенная инфраструктура, тип и алгоритм позиционирования. В этой статье поможем в этом разобраться – от простого к сложному, а в конце вас ждет бонус.

0D — зональное позиционирование

Мы знаем, что объект находится в определенной зоне, ограниченной областью действия одного анкера или маяка.

Такую задачу просто и недорого решают BLE-маяки. Если важно понимать, в каком помещении, цехе или зоне находится объект, а точные координаты не требуются, этого обычно вполне достаточно.

1D — точное позиционирование в тоннеле, коридоре или горной выработке

Здесь все довольно просто. У объекта фактически есть возможность двигаться либо вперед, либо назад.

Для определения местоположения достаточно одной станции с двумя анкерами. Антенны выносятся от станции примерно на 1,5 метра в обе стороны по направлению тоннеля. Благодаря высокой точности измерений UWB расстояния между антеннами в 3 метра хватает, чтобы определить, с какой стороны от станции находится объект, и достаточно точно измерить расстояние до него. Практическая точность составляет около одного метра.

2D — координатное позиционирование на площади

Для такого режима требуется минимум три анкера. Носимое устройство (метка) должно одновременно находиться в зоне покрытия не менее трех анкеров.

В идеальном случае анкеры располагаются в крайних углах контролируемой территории. При таких условиях возможно определение точки нахождения объекта на площади в 2D плоскости. Такое позиционирование называется координатным.

Если совсем коротко, координаты рассчитываются по математическим моделям, которые учитывают результаты измерений, время прихода сигнала, его характеристики и предыдущие измерения. На самом деле эта тема заслуживает отдельной статьи — алгоритмы здесь действительно очень интересные. Надеемся, однажды доберемся и до нее.

3D — координатное позиционирование с учетом высоты

Здесь все зависит от особенностей объекта — речь именно о здании или сооружении, а не об объектах наблюдения.

Если перекрытия между этажами практически не пропускают радиосигнал, задача решается достаточно просто: инфраструктура позиционирования разделяется по этажам.

Но что делать, если это многоуровневый промышленный цех с технологическими площадками, лестницами, кабинами и множеством переходов между уровнями?

В таком случае к стандартным измерениям необходимо добавить еще одну координату — высоту (ось Z).

Чаще всего ее можно определить по атмосферному давлению, измеренному в точке нахождения объекта.

«Но атмосферное давление постоянно меняется!» — справедливое замечание.

Именно поэтому системе требуется опорный датчик, установленный стационарно на известной высоте. Его показания используются как эталон, а измерения носимых устройств сравниваются с ними. Такой подход позволяет компенсировать изменения атмосферного давления и корректно определять высоту объекта.

В результате весь комплекс измерений позволяет определять положение объектов уже в трехмерном пространстве.

Скорее всего, мы уже немного утомили вас техническими подробностями. Поэтому держите небольшой бонус — запись испытаний 1D-позиционирования на улицах Москвы.

Немного контекста

Коридоры, тоннели и горные выработки редко бывают идеально прямыми. Они поворачивают, пересекаются, образуют развилки. Кроме того, нам было интересно проверить, как такой подход поведет себя в условиях городской застройки.

Вместо долгих рассуждений мы просто вышли из бизнес-центра на улицу и провели эксперимент.